IR-S7系列SCARA机器人
IR-R10桌面型&R10H&R11系列机器人
IR-R16&R25系列六关节机器人
IR-R20系列六关节机器人
IR-R10落地型系列六关节机器人
IR-R4H（中空手腕）六关节机器人
SV660F系列高性能Profinet总线型伺服
SV660系列伺服驱动器
SV670系列标准型伺服驱动器
SV680L系列高性能直驱系列伺服
SV680系列旗舰型伺服驱动器
SV630经济型伺服驱动器
- MS1-R系列
伺服电机MS1-R系列伺服电机是新研制的伺服电机产品，功率范围0.05kW~7.5kW，机座号40mm~180mm，提供多种惯量配置、转速段配置，可根据客户需求提供不同配置的编码器类型。
产品概览
1.更小尺寸
出力不变，安装空间变小，长度最大降幅达29%
2.更高刚性
典型机型，刚性等级提升5级
3.更低温升
优化电磁回路，降低温升
60 机座和80机座：典型机型、工况比较，降低20K
4.能效满足国家一级能效标准
电机550W至7.5kW电机满足GB30253-1级能效要求
5.更全系列
40/60/80 机座 H1机型为超小惯量机型，适用于快速点位
控制场合，没有快速点位需求场合统一使用H4机型电机。
增加26位多圈绝对值编码器及功能安全型26位多
圈绝对值编码器，满足更高精度、更高安全的要求
6.更高转速
MS1H1 和MS1H4 (40/60/80 机座 ) 最高转速从6000rpm提升到7000rpm
MS1H2 机型最高转速从5000rpm提升到6000rpm
MS1H3（130/180 机座）最高转速从3000rpm提升到4500rpm
技术规格
| 项目 | 描述 |
| 工作制 | S1(连续工作) |
| 振动等级 | V15 |
| 绝缘电阻 | DC500V，10MΩ 以上 |
| 使用环境温度 | 0℃~ +40℃（不冻结）（超过40℃请参考降额曲线使用） |
| 使用环境湿度 | 20%~80%（不得结露） |
| 存储环境 | 在电机不通电的状态下存储时，请遵守下列环境要求 ·存储温度： -20°C~+60°C（不冻结） ·存储湿度： 20%~80%RH（不结露） |
| 励磁方式 | 永磁式 |
| 安装方式 | 法兰式 |
| 耐热等级 | F级(155℃） |
| 绝缘电压 | AC1500V 1 分钟（220V 级）；AC1800V 1 分钟（380V 级） |
| 壳体防护方式 | IP67（轴贯通及甩线型电机接插件除外） |
| 旋转方向 | 伺服驱动器默认设置的正转指令，从轴伸侧看时为逆时针方向(CCW) 旋转 |
| 抗振动强度 | 振动加速度(以法兰面为标准)，径向49m/s2 ，轴向24.5m/s2 |
| 抗冲击强度 | 490m/s2 （以法兰面为标准）；冲击次数：2次 |
| 海拔 | 1000m 以下无需降额，1000m 以上请降额使用，具体参见海拔降额曲线 |
| 认证符合 | CE/UKCA/UL/EAC/ROHS |
SV630伺服驱动器通用基本规格
| 项目 | 描述 | ||
| 基本规格 | 控制方式 | IGBT PWM控制，正弦波电流驱动方式 220V、380V：单相或三相全波整流 | |
| 编码器反馈 | 18 位多圈绝对值编码器(不接电池可作为增量式编码器使用) | ||
| 使用条件 | 使用/存储温度 | 0℃ ~55℃(环境温度在45℃~55℃时，平均负载率请勿超过80%)(不冻结) / -20℃~+70℃ | |
| 使用/存储湿度 | 90%RH以下(不结露) | ||
| 耐振动/耐冲击强度 | 4.9m/s2 / 19.6m/s2 | ||
| 防护等级 | IP20 | ||
| 污染等级 | PD2级 | ||
| 海拔高度 | 最高海拔到2000m，1000m 及以下使用无需降额，1000m 以上每升高100m 降额1% 海拔超过2000m 请联系厂家 | ||
SV630伺服驱动器通用基本规格
| 项目 | 描述 | ||
| 速度/转矩 控制模式 | 性能 | 负载变动率 | 0~100% 负载时：0.5%以下（在额定转速下） |
| 电压变动率 | 额定电压±10%：0.5%（在额定转速下） | ||
| 速度控制范围 | 1：6000(速度控制范围的下限是额定转矩负载时不停止的条件) | ||
| 输入信号 | 速度指令输入 | CSV/PV模式 | |
| 转矩指令输入 | CST/PT模式 | ||
| 位置控制 模式 | 性能 | 前馈补偿 | 0%~100.0%（设定分辨率0.1%） |
| 定时窗口 | 1~65535编码器单位 | ||
| 输入信号 | EtherCAT通讯模式 | CSP模式/PP模式/HM模式 | |
| 数字输入信号 | 输入信号功能选择 | 5路DI DI1~DI3：普通DI（上升沿（24V输入由低到高）输入延迟时间：50μs，下降沿（24V输 入由高到低）输入延迟时间户口：200μs，电压范围：20V~30V） DI4~DI5：快速DI（上升沿（24V输入由低到高）输入延迟时间：10μs，下降沿（24V输 入由高到低）输入延迟时间：50μs，电压范围：20V~30V） DI 功能如下：伺服使能、报警复位、正向超程、反向超程、原点开关、紧急停机、探针 | |
| 数字输出信号 | 输出信号功能选择 | 2路DO DO带载能力50mA，电压范围 5V~30V DO功能如下：伺服准备好、电机旋转输出、比较输出、抱闸输出、通讯强制输出、EDM 输出、 故障、警告 | |
| 内置功能 | 超程（OT）防止功能 | P-OT、N-OT动作时立即停止 | |
| 电子齿轮比 | 0.001 ≤ B/A ≤ 104857.6 | ||
| 保护功能 | 过电流、过电压、电压不足、过载、主电路检测异常、散热器过热、电源缺相、过速、编 码器异常、CPU异常、参数异常、其他 | ||
| STO安全 功能 | 输入信号功能选择 | STO1、STO2：功能安全模块的输入封锁信号 | |
| 输出 | EDM：功能安全模块的安全输出信号 | ||
| 适用标准 | IEC 61800-5-2:2016 | ||
| LED显示功能 | 主电源CHARGE，5位LED显示 | ||
| 振动抑制功能 | 具有5个陷波器，50Hz ~ 8000Hz，其中2个可自适应设置 | ||
| 通讯功能 | 后台调试 | RJ45 Modbus | |
| 多站通信协议 | EtherCAT | ||
| 多站通信轴数 | 最大从站数量65535 | ||
| 轴地址设定 | 无物理旋钮，通过软件设置0~65535 | ||
| 功能 | 状态显示、用户参数设定、监视显示、警报跟踪显示、JOG运行与自动调谐操作、通讯与 运动控制指令给定 | ||
| 其他 | 增益调整、警报记录、JOG运行 | ||
EtherCAT通讯技术规格
| 项目 | 规格 | |
| EtherCAT 从站基本性能 | 通讯协议 | EtherCAT协议 |
| 支持服务 | CoE（PDO、SDO） | |
| 同步方式 | DC-分布式时钟 | |
| 物理层 | 100BASE-TX | |
| 波特率 | 100 Mbit/s (100Base-TX) | |
| 双工方式 | 全双工 | |
| 拓扑结构 | 线形、星形、树形 | |
| 传输媒介 | 带屏蔽的超五类四芯级或电气性能规格六类及以上的网线 | |
| 传输距离 | 两节点间小于100m（环境良好，线缆优良） | |
| 从站数 | 协议上支持到65535 | |
| EtherCAT帧长度 | 44字节~1498字节 | |
| 过程数据 | 单个以太网帧最大1486字节 | |
| 两个从站的同步抖动 | < 1us | |
| 通讯误码率 | 10-10以太网标准 | |
| EtherCAT 配置单元 | 存储同步管理单元 | 8个 |
| 过程数据RAM | 8kB | |
| 分布时钟 | 64位 | |
| EEPROM容量 | 32kbit | |
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